MOTORS

En el mercat existeix una gran varietat de servomotors, ja que el treball tracta de construir un robot similar al que ofereix Robotis, s’ha cregut convenient utilitzar uns motors de la casa Robotis, que es diuen Dynamixel, concretament el mateix model que inclou en kit de Robotis Premium, que son els AX-12A. Robotis fabrica una amplia varietat de motors amb un cost també molt variat, entre els 25€ i els 3.500€, els AX-12W són uns semblants als del kit, amb unes lleugeres diferencies.

AX-12W:

motor-ax-12wAquest motor és més veloç que el model AX-12A, però té menys força.

Cada servo té la capacitat de controlar la seva velocitat, temperatura, posició, tensió i carrega suportada.

A continuació hi ha una petita fitxa tècnica amb les especificacions:

  • Pes: 52,9 grams
  • Dimensions: 32mm x 50mm x 40mm
  • Resolució: 0,29º
  • Velocitat sense càrrega: 470rpm (a 12V a mode de roda), 54rpm (a 12V a mode articulació)
  • Amplitud del gir: 0º a aproximadament 300º, les voltes les fa completes a mode roda.
  • Temperatura de funcionament: -5ºC a aproximadament +70ºC.
  • Tensió d’operació: 9V a aproximadament 12V (tensió recomanada 11,1V)
  • Senyal de control: paquets digitals.

 

AX-12A:

ax-12a

  • Pes: 54,6g
  • Dimensions: 32mm x 50mm x 40mm
  • Resolució: 0,29º
  • Ràtio de reducció: 254:1
  • Parell motor: 1,52 N·m
  • Velocitat sense càrrega: 59 rpm (a 12V)
  • Amplitud del gir: 0º a aproximadament 300º, les voltes les fa completes a mode roda.
  • Temperatura de funcionament: -5ºC a aproximadament +70ºC.
  • Tensió d’operació: 9V a aproximadament 12V (tensió recomanada 11,1V)
  • Senyal de control: paquets digitals.

 

Els servomotors en general, i aquests dos també, funcionen a partir d’un motor de corrent contínua el qual està connectat a un sistema d’engranatges de reducció i a una placa que calcula quantes voltes ha de fer el motor perquè a la sortida es girin uns determinats graus. El ràtio de reducció es refereix a quantes vegades s’ha reduït la velocitat, i com a conseqüent s’ha augmentat la força.

Per el projecte he triat utilitzar els motors AX-12A perquè el que es necessita en un humanoide és potencia en els motors, per aguantar el seu pes, i no pas velocitat. En referència a la resta de característiques, al ser pràcticament iguals no hi hauria diferencia en escollir un o l’altre.

A tots els servomotors se’ls hi assigna una ID, és un número que serveix per distingir cada motor. En concret els Dynamixel es connecten en sèrie i l’ordre de moure’s “l’escolten” tots els motors, però només l’executarà el motor amb la ID que coincideixi amb la ID de l’ordre.