En aquest apartat s’explicarà breument el funcionament de certs components electrònics que s’utilitzaran per a la construcció del robot.
LED
LED vol dir Light Emittimg Diode, o el que és el mateix, un díode emissor de llum.
Per començar un díode es un component que nomes deixa passar la corrent si està col·locat en el sentit correcte, per tant té polaritat. Llavors un LED és un tipus de díode que a més de tenir polaritat emet llum.
El LED té dues potes una llarga que és el ànode (o positiu) i una pota curta que és el càtode (o negatiu), també hi ha una altra manera de diferenciar les dues potes, la zona de l’encapsulat on està el càtode hi ha un tros que està pla en lloc de seguir la circumferència.
Els LED treballen a 2V si se’ls hi vol posar més voltatge s’ha de connectar una resistència per quedar-se amb part de la tensió.Depenent del material amb el que estigui fet el semiconductor el LED serà d’un color o un altre. Per tant el color del plàstic protector només te la funció de distingir color del LED a simple vista.
El símbol electrònic dels LED és el següent:
Hi ha un tipus 
de LED especials ens els que una mateixa capsula hi ha un LED vermell, un de verd i una de blau, son els anomenats LED RGB. Amb la combinació d’aquests tres colors es poden fer tot l’espectre de colors.
Resistència
Una resistència és un component electrònic que té com a funció oposar-se al pas del corrent elèctric.
Hi ha diversos tipus de resistències:
- Les fixes: tenen un valor determinat i sempre és el mateix. Aquest valor es pot saber gràcies a unes ratlles que té la resistència, depenent dels colors d’aquestes ratlles tenen un valor o un altre. Tenen com a objectiu quedar-se amb part de la tensió d’un circuit per protegir altres elements.
- Les variables: també es diuen potenciòmetres, són resistències que mitjançant un regulador es pot variar el seu valor. L’objectiu pot ser el mateix que amb les fixes o llegir la variació que s’ha produït en la resistència per fer variar l’estat d’un altre component del circuit.
- Les especials: s’inclouen totes les resistències que varien en funció de factors externs com la llum, la temperatura…
LDR
Les LDR o resistències fotosensibles són un tipus especial de resistències que varien el seu valor segons la quantitat de llum que detecten. Estan construïdes amb materials que a l’incidir la llum els fa més conductors i per tant la resistència es fa menor.
Amb la lectura d’aquesta variació es pot fer variar l’estat d’altres components del circuit.
Infraroig
Un sensor infraroig té un emissor i un receptor, l’emissor emet llum infraroja que rebota als objectes pròxims, retorna al sensor i el receptor la detecta, segons el temps que ha trigat, entre altres factors, es pot saber la distància a la que es troba l’objecte.
Hi ha infrarojos que formen part del mateix circuit i n’hi ha que l’emissor i el receptor van per separat Hi ha sensors que et retornen un número analògic, i n’hi ha d’altres que tu fixes la distància a través d’un potenciòmetre que hi ha integrat i et retorna un valor digital.
Bluetooth
El Bluetooth (https://www.bluetooth.com/) va ser creat al 1994 com a alternativa per una connexió sense cables. El nom ve d’un rei danès del segle X Harald Blåtand o, en anglès, Harold Bluetooth, el típic símbol també és en referència a aquest rei, es la combinació de les lletres H i B en runes.
La connexió Bluetooth funciona a través d’ones de radio i només és efectiu a una certa distància. Perquè hi hagi connexió els dos dispositius s’han d’aparellar.
Les aplicacions més conegudes són la connexió entre un mòbil i un cotxe per tenir mans lliures.
Els avantatges que té el Bluetooth en comparació a altres tecnologies son el baix consum de bateria al fer-lo servir, que és senzill d’utilitzar i és barat, entre d’altres.
Plaques diverses
Per optimitzar el funcionament del meu robot li he afegit tres plaques addicionals.
- CDS5500: el que fa és fer compatible la comunicació entre la placa Arduino i els motors. Té dos connexions per a cables Dinamixel, allà és on es connecten els motors i té tres connexions per on es comunica amb Arduino.
L’esquema següent mostra com es realitzarien les connexions, el pin de dalt de tot (segons la perspectiva de la imatge) de la placa CDS5500 va connectat al pin 1 de l’Arduino UNO; el pin del mig de la placa va connectat al pin 0 i el pin inferior va connectat a un dels múltiples pins de GND.
Per l’altre costat van connectats els motors en sèrie.
- Hub: per centralitzar les connexions dels motors. La placa CDS5500 només te dos connectors per a els motors, amb el hub es pot ajuntar les connexions de les quatre extremitats i fer que només en surti un cable cap a la placa CDS5500. El hub té dues entrades per a alimentació que en aquest projecte no s’utilitzaran.
- Placa centraleta: per poder centralitzar l’entrada de corrent i altres connexions.
El que es veu a la imatge anterior marcat en marró és per on es realitza la connexió de la bateria, el connector dret és pel GND i l’esquerra per VCC.
L’interruptor marcat en gris serveix per donar o tallar la corrent a tot el circuit, en la posició en la que està a la imatge el circuit estaria encès i en la contraria apagat.
El connector marcat en negre es la sortida per con se li connecta un cable que es dividirà en dos, donant energia a la placa Arduino i a la placa CDS5500.
L’interruptor en verd serveix per permetre o tallar la connexió entre la placa Arduino i la placa CDS5500. És necessari perquè els pins pels quals es connecten les dues plaques (el 0 i el 1), són els mateixos pins que utilitza la placa Arduino per connectar-se amb l’ordinador i baixar els programes. En la posició que està ara (es veu a la fotografia) es pot executar el programa, en la contraria es pot carregar el programa
La tira de pins marcada en blau clar és el pas intermedi que han de fer els dos cables esmentats al paràgraf anterior per connectar-los al interruptor.
La tira de pins marcada en blau fosc son GND i la marcada en vermell VCC, el voltatge que treuen és el de la bateria, en el cas d’aquest projecte, 11,1V.
Treball de Recerca Batxillerat 2016 