INCONVENIENTS

A l’hora de realitzar el projecte s’han hagut de superar diversos entrebancs, s’han dividit en interns i externs, els externs són aquells que depenen de tercers i per tant no s’hi pot fer res al respecte, els interns són errors que d’una manera o altre es podrien haver evitat.

Interns:

• Error de disseny en algunes peces. En la peça F6 no es van calcular correctament les mesures i no encaixava correctament amb el motor, aquest error es va poder rectificar fàcilment. En la peça F7 no es va pensar que s’havia de col·locar una femella per cargolar-hi un cargol, el forat només serveix com a eix i el cargol és decoratiu. Posteriorment s’ha arreglat afegint-hi una volandera i una femella. També el cap s’hauria d’haver fet pensant en que a dins hi hauria una board, o que a fora s’ha de col·locar el LDR.
• A causa d’una falta de planificació i perspectiva no es va poder preveure quantes plaques anirien a la part posterior del tors i per aquest motiu s’ha utilitzat el velcro. S’haurien d’haver fet forats com amb la placa Arduino, es un mètode més polit i segur que el velcro, i segueix sense ser fixe i per tant es pot desmuntar en qualsevol moment. També s’hauria d’haver calculat que el connector del cable alimentació (veure inventari), sobresortiria tant i que com a conseqüència el robot té dificultats si vol tirar el braç cap enrere perquè xoca amb aquest cable.

Externs:

• Els motors fallen, per algun motiu que no s’ha pogut descobrir, alguns motors perden a ID sense cap motiu aparent, en alguns casos s’ha pogut tornar a posar la correcta i en altres s’ha hagut d’anar a canviar el motor al proveïdor, per sort aquest no ha tingut cap inconvenient en canviar el motor. El fet d’estar pendent de les fallades dels motors ha alentit moltíssim el procés de programació, sobretot en la funció de caminar, és per aquest motiu que no s’ha pogut arribar a un moviment més fluid a l’hora de caminar.
• Les peces a l’estar fetes amb impressió 3D no són del tot exactes i en la majoria dels casos s’han de llimar per poder fer que els cargols passin pels forats. Que els forats siguin una mica més estrets que el cargol va bé perquè així a l’anar cargolant-lo es va creant la rosca a la peça i queden més ben unides, hi ha casos que la femella es opcional i hi ha casos en que no es pot posar i és idoni que per si soles quedin subjectes. Tot això suposa tota una feina extra d’anar llimant el just i necessari, de provar diverses vegades si la peça ja està suficientment arreglada i de fer molta força tan per llimar com per cargolar, això suposa un gran alentiment en el muntatge.

• Les peces 3D les han hagut d’imprimir organismes externs, i en conseqüència no es podia controlar quan estarien llestes o dels possibles inconvenient que poguessin tenir, el fet de dependre d’un altre també ha alentit el procés de construcció.