INTRODUCCIÓ

Motivació

Aquest treball pretén respondre a una curiositat envers la construcció i programació d’un robot, sense la necessitat de comprar cap dels kits disponibles al mercat. Avui en dia la tecnologia ha avançat molt i s’ha estès en tots els aspectes de la vida quotidiana i la robòtica és un dels seus àmbits més prometedors, estudiar-la pot ser un avantatge de cara el futur. És impressionant el que es pot fer actualment amb una impressora 3D i un parell de motors. Per tant és interessant aprofitar totes aquestes possibilitats per poder satisfer les ànsies de conèixer i explorar aquest món.

En part la motivació per realitzar aquest treball sorgeix de tenir la possibilitat de fer realitat el somni de crear un robot a partir del no-res, que simplement ajuntant un conjunt de peces sigui capaç de moure’s i seguir un seguit d’ordres. És realment màgic que simplement amb tan poc es puguin realitzar obres tan complexes.

Abast

L’abast del treball és mostrar la construcció i programació d’un robot humanoide sense entrar massa en detalls ni perdre’s en especificacions tècniques. No inclourà un manual detallat de com crear dissenys amb impressores 3D, ni de la programació amb Arduino. Només és mostrarà una petita explicació d’ambos conceptes i l’explicació dels casos concrets utilitzats per realitzar el treball. Tampoc serà objecte d’aquest treball les especificacions dels cargols i femelles utilitzats en l’assemblatge del robot. Es farà una breu explicació de components electrònics tals com una resistència o un LED utilitzats en la construcció del robot per que el lector es familiaritzi amb els conceptes, però l’objectiu no serà descriure’ls amb detall.

Constarà d’una part explicativa on es fa una introducció a la robòtica i als diferents components necessaris per la construcció i programació del robot, sense incidir-hi massa. El gruix del treball serà el seguiment de la construcció pas a pas i el seguiment dels diferents programes realitzats per fer-lo funcionar, juntament amb la seva evolució i una breu explicació. També incorporarà diferents materials per mostrar els resultats dels programes realitzats.

 

Objectius

A l’hora de marcar uns objectius clars i definits no és senzill, ja que l’enfoc del tema escollit permet la possibilitat de tenir objectius molt diversos.

L’objectiu general és complir amb el que diu al títol, o el que és el mateix, dissenyar, muntar i programar un robot i que el resultat s’associï fàcilment amb un robot humanoide, a més de funcionar de manera correcta. Això es durà a terme  prenent com a base el robot que ofereix l’empresa Robotis, en concret el model Robotis Premium, però des del punt de vista de l’open source. Per tant caldrà aplicar els canvis necessaris perquè compleixi aquest requisit i mostrar que no cal comprar el que es ven comercialment  per poder aconseguir un robot humanoide amb prestacions similars.

Poder programar el robot perquè es mogui de manera coherent amb la idea en que es realitza el programa. Es vol que camini fluidament, que saludi, que respongui a estímuls, externs, tals com la llum o la proximitat d’un objecte, i que el robot sigui mínimament controlable a partir del telèfon mòbil.

Un altre objectiu específic és donar les eines necessàries per tal de qualsevol persona interessada en la robòtica i en concret en els robots humanoides sigui capaç de realitzar el seu propi disseny, muntatge i programació. Assentar les bases de coneixements tecnològics (disseny 3D, programació amb Arduino, etc) habilitats i capacitats pròpies del món de l’enginyeria en l’actualitat.

Un altre objectiu específic és donar a conèixer el potencial de l’open source i demostrar que d’aquesta manera es té molta més llibertat a l’hora de crear, per exemple, un robot.

A mode de resum, per tant els Objectius són :

• Dissenyar i muntar un robot
• Programar perquè camini, saludi i respongui a estímuls externs
• Donar totes les eines perquè qualsevol pugui fer-se el seu
• Fer-ho tot en Open Source